实现了Kinect V2 + PCL 实现简单地规则方体目标的体积测量,Git地址:PointCloudVolumeMeasure

后续方案优化和界面优化,涉及机密,将迁移至实习SVN库。

驱动及PCL库安装

Windows10下配置KinectV2以支持OpenNI2和PCL

Ubuntu16.04下编译libfreenect2和PCL以支持KinectV2点云处理

流程

  1. 捕获点云
    捕获点云
  2. 空间裁剪
    空间裁剪
  3. 下采样
    下采样
  4. 滤波
    滤波
  5. 平面分割找地面
    平面分割
  6. 平面分割找目标顶面
  7. 计算面积、高度及体积
    GIF